將深度相機(jī)與您的 Moveit 設(shè)置一起使用有很多優(yōu)勢。機(jī)器人可以避免未知環(huán)境中的碰撞，甚至可以對周圍的變化做出反應(yīng)。然而，將深度相機(jī)連接到您的設(shè)置并在您的應(yīng)用程序中正確使用它可能是一個(gè)挑戰(zhàn)。在本教程中，我將向您展示如何將 Kinect 相機(jī)添加到您的環(huán)境中，如何在 Rviz 中可視化數(shù)據(jù)并將其連接到 Moveit。然后我將向您展示如何避免碰撞以及如何在拾放應(yīng)用程序中正確使用深度數(shù)據(jù)。 但首先，讓我簡要解釋一下深度相機(jī)的實(shí)際作用。

什么是深度相機(jī)？

使用普通相機(jī)，您可以獲得特定數(shù)量的像素，具體取決于分辨率，以及每個(gè)像素的一些顏色信息。使用深度相機(jī)，您可以獲得有關(guān)該像素離相機(jī)多遠(yuǎn)的信息。這樣你就知道物體到相機(jī)鏡頭的距離——這就是深度信息。

有不同的技術(shù)來測量每個(gè)像素的深度。一些傳感器將特定的光圖案投射到物體上，并根據(jù)該圖案的變形方式計(jì)算距離。另一方面，立體相機(jī)有兩個(gè)傳感器，彼此之間的距離已知，并通過比較來自兩個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)來計(jì)算深度信息。飛行時(shí)間相機(jī)發(fā)出的光被物體反射回來。相機(jī)接收反射光并測量發(fā)射和接收之間的時(shí)間以計(jì)算距離。<