一、簡介：

        PID是比例、積分、微分三個環(huán)節(jié)的組合，用來進行反饋控制。每個部分都有對應(yīng)的系數(shù)，也就是Kp、Ki、Kd。PID 算法實現(xiàn)這三個部分的計算，然后綜合起來得到控制輸出。

二、PID控制器結(jié)構(gòu)體：

        PID控制器結(jié)構(gòu)體：包含PID參數(shù)（Kp, Ki, Kd）；存儲積分項和上一次誤差；輸出限幅值（防止輸出過大）。

/* PID控制器結(jié)構(gòu)體 */

typedef struct {float Kp;               // 比例系數(shù)float Ki;               // 積分系數(shù)float Kd;               // 微分系數(shù)float integral;         // 積分累積量float prev_error;       // 上一次的誤差float output_limit_max; // 輸出上限float output_limit_min; // 輸出下限
} PIDController;

三、初始化PID控制器：

初始化PID控制器部分包含：設(shè)置PID參數(shù)、重置積分項和誤差歷史。

void PID_Init(PIDController *pid, float Kp, float Ki, float Kd, fl