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參考了這篇博文:https://zhuanlan.zhihu.com/p/512764984

主要有這幾個部分

a.map_encoder
i. 對地圖進(jìn)行CNN
b.ContextEncoder
i.time encoder – 將時間信息用transformer和position emb進(jìn)行融合,加入到特征中
ii.agent-aware attention – self和self attention other和other attention
c.self.future_encoder
i.未來軌跡編碼為潛在變量(latent variable)
ii.生成條件分布 q(z|x) 其中:x是未來軌跡,z是潛在變量
iii.使用了transformer decoder
d.self.future_decoder
i. 主要是使用了自回歸的方式,自回歸就是一遍一遍循環(huán),每次循環(huán)前將之前已經(jīng)有的軌跡放入,所以生成下一個點之前都會考慮之前的軌跡情況
e.self.inference
i. sample會有多個軌跡,也是以自回歸的方式。但是目前看來sample的形式只有dropout來區(qū)分

自回歸的方式生成軌跡

在這里插入圖片描述

http://aloenet.com.cn/news/47079.html

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