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博主跟隨古月居博客進(jìn)行ROS2學(xué)習(xí)，對ROS2相關(guān)指令進(jìn)行了總結(jié)，方便學(xué)習(xí)和回顧。
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1. ROS2安裝命令

$ sudo apt update && sudo apt install locales    # 軟件源更新和安裝
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8            # 將ubuntu系統(tǒng)語言環(huán)境改為英文的UTF-8，防止出現(xiàn)中文亂碼
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8  # 更新Linux系統(tǒng)的本地化設(shè)置，特別是語言環(huán)境（locale）設(shè)置
$ export LANG=en_US.UTF-8       # 使當(dāng)前所使用的編碼格式生效
$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release  # 添加ROS2軟件源
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg      # 設(shè)置下載軟件源的密鑰
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null         # 將軟件源添加到系統(tǒng)對應(yīng)的列表中
$ sudo apt update            # 掃描ROS2對應(yīng)的軟件源位置
$ sudo apt upgrade			 # ubuntu軟件更新
$ sudo apt install ros-humble-desktop   # 安裝ROS-humble桌面版
$ source /opt/ros/humble/setup.bash     # ROS2安裝位置在終端中生效
$ echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc    # ROS2在所有終端中生效，到此步ROS2就安裝完成了
$ ros2 run demo_nodes_cpp talker       # 開啟一個(gè)終端，打開talker節(jié)點(diǎn)
$ ros2 run demo_nodes_py listener      # 開啟另一個(gè)終端，打開listener節(jié)點(diǎn)，測試通信系統(tǒng)是否有問題

2. ROS2基本命令

$ ros2：彈出ROS2的相關(guān)指令
$ ros2 run turtlesim turtlesim_node：海龜仿真節(jié)點(diǎn)
$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key：海龜控制節(jié)點(diǎn)
$ ros2 node：彈出node相關(guān)指令
$ ros2 node list：查看當(dāng)前ROS2系統(tǒng)下的節(jié)點(diǎn)
$ ros2 node info /turtlesim ：查看某個(gè)節(jié)點(diǎn)的具體信息
$ ros2 topic：彈出話題相關(guān)指令
$ ros2 topic list：查看當(dāng)前系統(tǒng)下的話題
$ ros2 topic echo /turtle1/pose ：echo查看某個(gè)話題下的消息數(shù)據(jù)
$ ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"：發(fā)布話題指令
$ ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}"：發(fā)布服務(wù)請求，產(chǎn)生一只新海龜
$ ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "theta: 3"：發(fā)布具體的動(dòng)作目標(biāo)
$ ros2 bag record /turtle1/cmd_vel：錄制動(dòng)作指令
$ ros2 bag play ：復(fù)現(xiàn)動(dòng)作指令
$ ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe     # 相機(jī)驅(qū)動(dòng)節(jié)點(diǎn)
$ export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>   # ROS2網(wǎng)絡(luò)分組指令

3. ROS2開發(fā)環(huán)境配置指令

$ sudo apt install git：Git下載
$ git clone https://gitee.com/guyuehome/ros2_21_tutorials.git：cloneROS2源碼
$ sudo dpkg -i code_1.95.1-1730355339_amd64.deb :vscode安裝（dpkg安裝.deb文件）

4. ROS2工作空間命令

$ mkdir -p ~/dev_ws/src           # 新建文件夾
$ cd ~/dev_ws/src                 # 進(jìn)入src文件夾
$ git clone https://gitee.com/guyuehome/ros2_21_tutorials.git # 獲取ros2代碼包
$ sudo apt install -y python3-pip              # 下載pip
$ sudo pip3 install rosdepc                    # 下載rosdepc工具
$ sudo rosdepc init                            # rosdepc初始化
$ rosdepc update                               # rosdepc更新
$ cd ..                                        # 返回dev_ws目錄 
$ rosdepc install -i --from-path src --rosdistro humble -y  # 安裝代碼包依賴
$ sudo apt install python3-colcon-ros          # 下載colcon編譯工具
$ cd ~/dev_ws/                                 # 進(jìn)入dev_ws目錄
$ colcon build                                 # 編譯工作空間
$ source install/local_setup.sh                # 僅在當(dāng)前終端生效
$ echo " source ~/dev_ws/install/local_setup.sh" >> ~/.bashrc # 所有終端均生效

5. ROS2功能包命令

$ ros2 pkg create --build-type <build-type> <package_name> # 創(chuàng)建一個(gè)功能包
$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_pkg_c  # 創(chuàng)建C++版本的功能包
ros2 pkg create --build-type ament_python learning_pkg_python # 創(chuàng)建python版本功能包
$ colcon build   # 編譯工作空間所有功能包
$ source install/local_setup.bash  # 僅在當(dāng)前終端生效
$ echo " source ~/dev_ws/install/local_setup.sh" >> ~/.bashrc # 所有終端均生效注：install中的文件才是實(shí)際運(yùn)行的文件，所以在src中修改代碼后，必須通過編譯和配置環(huán)境變量，才能正常運(yùn)行修改后的代碼。

6. ROS2節(jié)點(diǎn)命令

$ ros2 node                        # 查看節(jié)點(diǎn)相關(guān)指令
$ ros2 node list                   # 查看節(jié)點(diǎn)列表
$ ros2 node info <node_name>       # 查看節(jié)點(diǎn)信息
$ ros2 run learning_node node_helloworld     # 運(yùn)行hello world節(jié)點(diǎn)

7. ROS2話題命令

$ ros2 ropic                                # 查看話題相關(guān)指令
$ ros2 topic list                           # 查看話題列表
$ ros2 topic info <topic_name>              # 查看話題信息
$ ros2 topic hz <topic_name>                # 查看話題發(fā)布頻率
$ ros2 topic bw <topic_name>                # 查看話題傳輸帶寬
$ ros2 topic echo <topic_name>              # 查看話題數(shù)據(jù)
$ ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> <msg_data>   # 發(fā)布話題消息
$ ros2 service find <type_name>        # 查看某一個(gè)特殊類型的所有話題

8. ROS2服務(wù)命令

$ ros2 service                       # 查看服務(wù)相關(guān)指令
$ ros2 service list                  # 查看服務(wù)列表
$ ros2 service type <service_name>   # 查看服務(wù)數(shù)據(jù)類型
$ ros2 service call <service_name> <service_type> <service_data>   # 發(fā)送服務(wù)請求
$ ros2 service find <type_name>        # 查看某一個(gè)特殊類型的所有服務(wù)

9. ROS2動(dòng)作命令

$ ros2 action                       # 查看話題相關(guān)指令
$ ros2 action list                  # 查看服務(wù)列表
$ ros2 action info <action_name>    # 查看服務(wù)數(shù)據(jù)類型
$ ros2 action send_goal <action_name> <action_type> <action_data>   # 發(fā)送服務(wù)請求

10. ROS2參數(shù)命令

$ ros2 param                           # 查看參數(shù)相關(guān)指令
$ ros2 param list                      # 查看參數(shù)列表
$ ros2 param get <node_name> <parameter_name>     # 查看某個(gè)參數(shù)的數(shù)據(jù)類型和值
$ ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>    # 設(shè)置對應(yīng)參數(shù)的值
$ ros2 param dump <node_name>          # 查看節(jié)點(diǎn)中的所有參數(shù)的值
$ ros2 param load <node_name> <parameter_file>           # 加載參數(shù)文件
$ ros2 param delete <node_name> <parameter_name>         # 刪除節(jié)點(diǎn)的某個(gè)參數(shù)
$ ros2 param describe <node_name> <parameter_name>       # 查看某個(gè)參數(shù)的描述性（具體）信息

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