一.設(shè)備樹

pinctrl部分可以參考 rockchip 官方的綁定文檔 ：kernel/Documentation/devicetree/bindings/pinctrl

? ? ? ? ????????PIN_BANK：引腳所屬的組 - 本次例程使用的是 GPIO3_A1 這個引腳，所以所屬的組為 3；

? ? ? ? PIN_BANK_IDX：引腳的索引號，可在 kernel/include/dt-bindings/pinctrl/rockchip.h 中查看到 PA1 的宏定義；

? ? ? ? MUX：引腳的復(fù)位功能，同樣在綁定文檔中的 pinctrl 中可以看到，當(dāng) MUX 為 0 的時候表示復(fù)用為 gpio ，其余表示其他的復(fù)用功能。也可在?rockchip.h 中使用宏 RK_FUNC_GPIO?

? ? ? ? &phandle：電器屬性，可在泰山派的?.tspi-rk3566-user-v10-linux.dtb.dts.tmp 中查看

? ? ? ? pcfg_pull_none 為無上下拉

（1）.流程圖

（2）.設(shè)備樹代碼

二.驅(qū)動部分

（1）.流程圖

（2).驅(qū)動代碼

#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/ide.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/of.h>
#include <linux/of_address.h>
#include <linux/of_gpio.h>
// #include <asm/mach/map.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/io.h>#define BEEP_CNT     1                    /* 設(shè)備號個數(shù) */
#define BEEP_NAME    "beep"              /* 名字 */
#define BEEPOFF          0               /* 關(guān) */
#define BEEPON           1               /* 開 *//* beep設(shè)備結(jié)構(gòu)體 */
struct beep_dev
{dev_t devid;                /* 設(shè)備號 */struct cdev cdev;           /* cdev */struct class *class;        /* 類 */struct device *device;      /* 設(shè)備 */int major;                  /* 主設(shè)備號 */int minor;                  /* 次設(shè)備號 */struct device_node *nd;     /* 設(shè)備結(jié)點 */int beep_gpio;              /* beep所使用的 gpio 編號 */
};/* led設(shè)備 */
struct beep_dev beepdev;/*** @description:            打開設(shè)備* @param - inode   :       傳遞給驅(qū)動的inode* @param - filp    :       設(shè)備文件* @return          :       0 成功，其他 失敗      
*/
static int beep_open(struct inode *inode,struct file *filp)
{/* 設(shè)置私有屬性 */filp->private_data = &beepdev; return 0;
}/*** @description:            從設(shè)備讀取數(shù)據(jù)* @param - filp    :       要打開的設(shè)備文件（文件描述符）* @param - buf     :       返回給用戶空間的數(shù)據(jù)緩沖區(qū)* @param - cnt     :       要讀取的數(shù)據(jù)長度* @param - offt    :       相對于文件首地址的偏移* @return          :       讀取的字節(jié)數(shù)，如果為負值，則為失敗
*/
static ssize_t beep_read(struct file *filp,char __user *buf,size_t cnt,loff_t *offt)
{return 0;
}/*** @description:            向設(shè)備寫數(shù)據(jù)* @param - filp    :       設(shè)備文件，表示打開的文件描述符* @param - buf     :       要寫給設(shè)備的數(shù)據(jù)* @param - cnt     :       要寫入的數(shù)據(jù)長度* @param - offt    :       寫入的字節(jié)數(shù)，如果為負值，則為失敗
*/
static ssize_t beep_write(struct file *filp,const char __user *buf,size_t cnt,loff_t *offt)
{int retvalue;unsigned char databuf[1];unsigned char beepstat;struct beep_dev *dev = filp->private_data;retvalue = copy_from_user(databuf,buf,cnt);if(0 > retvalue){printk("kernel write failed!\r\n");return -EFAULT;}beepstat = databuf[0];printk("beepstat : %d\r\n",beepstat);if(beepstat == BEEPON){gpio_set_value(dev->beep_gpio,1);    //打開LED燈}else if(beepstat == BEEPOFF){gpio_set_value(dev->beep_gpio,0);    //關(guān)閉LED}return 0;
}/*** @description:        關(guān)閉/釋放設(shè)備* @param - filp    :   要關(guān)閉的設(shè)備文件（文件描述符）* @return          :   0 成功，其他 失敗  
*/
static int beep_release(struct inode *inode,struct file *filp)
{return 0 ;
}/* 綁定設(shè)備操作函數(shù) */
static struct file_operations beep_fops = 
{.owner = THIS_MODULE,.open = beep_open,.read = beep_read,.write = beep_write,.release = beep_release,
};/*** @description:        驅(qū)動入口函數(shù)* @param           :   無* @return          :   無
*/
static int __init beep_init(void)
{int ret = 0;printk("enter beep_init\r\n");/* 設(shè)置LED所使用的beep *//* 1.從設(shè)備數(shù)中獲取設(shè)備節(jié)點:beep */beepdev.nd = of_find_node_by_path("/beep");if(NULL == beepdev.nd){printk("beep node can not found!\r\n");}else{printk("beep node has been found!\r\n");}/* 2.獲取設(shè)備數(shù)中的beep屬性，得到LED所使用的LED編號 */beepdev.beep_gpio = of_get_named_gpio(beepdev.nd,"beep-gpio",0);if(0 > beepdev.beep_gpio){printk("can not get gpio-beep");return -EINVAL;}printk("gpio-beep num = %d\r\n",beepdev.beep_gpio);/* 3.初始化beep,默認關(guān)閉LED */ret = gpio_direction_output(beepdev.beep_gpio,0);if(0 > ret){printk("can not init beep!\r\n");}/* 注冊字符設(shè)備驅(qū)動 *//* 1.創(chuàng)建設(shè)備號 */if(beepdev.major)       //若定義了設(shè)備號{beepdev.devid = MKDEV(beepdev.major,0);register_chrdev_region(beepdev.devid,BEEP_CNT,BEEP_NAME);}else                    //沒有定義設(shè)備號{alloc_chrdev_region(&beepdev.devid,0,BEEP_CNT,BEEP_NAME);   //申請設(shè)備號beepdev.major = MAJOR(beepdev.devid);                       //獲取主設(shè)備號beepdev.minor = MINOR(beepdev.devid);                       //獲取次設(shè)備號}printk("beep major = %d,minor = %d",beepdev.major,beepdev.minor);/* 2.初始化cdev */beepdev.cdev.owner = THIS_MODULE;cdev_init(&beepdev.cdev,&beep_fops);/* 3.添加一個cdev */cdev_add(&beepdev.cdev,beepdev.devid,BEEP_CNT);/* 4.創(chuàng)建類 */beepdev.class = class_create(THIS_MODULE,BEEP_NAME);if(IS_ERR(beepdev.class)){return PTR_ERR(beepdev.class);}/* 5.創(chuàng)建設(shè)備 */beepdev.device = device_create(beepdev.class,NULL,beepdev.devid,NULL,BEEP_NAME);if(IS_ERR(beepdev.device)){return PTR_ERR(beepdev.device);}return 0;
}/*** @description:        驅(qū)動出口函數(shù)* @param       :       無* @return      :       無
*/
static void __exit beep_exit(void)
{printk("enter beep_exit");/* 注銷字符設(shè)備驅(qū)動 */cdev_del(&beepdev.cdev);        //刪除cdevunregister_chrdev_region(beepdev.devid,BEEP_CNT);        //注銷device_destroy(beepdev.class,beepdev.devid);class_destroy(beepdev.class);
}module_init(beep_init);
module_exit(beep_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("kaneki");

（3）.Makefile

PWD ?= $(shell pwd)KERNELDIR := /home/linux/RK3566/rk3566_sdk/kernel
CROSS_COMPILE := /home/linux/RK3566/rk3566_sdk/prebuilts/gcc/linux-x86/aarch64/gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin/aarch64-linux-gnu-obj-m += beep.oCC := $(CROSS_COMPILE)gccmodule:make -C $(KERNELDIR) M=$(PWD) ARCH=arm64 modules@# -C $(KERNELDIR) 從當(dāng)前目錄切換到內(nèi)核源碼下 借助內(nèi)核源碼 makefile 進行 makefile@# M=$(PWD) 只編譯當(dāng)前目錄下的驅(qū)動文件@# ARCH=arm64 指定編譯架構(gòu)# $(CC) beep.c -o beep
clean:make -C $(KERNELDIR) M=$(PWD) ARCH=arm64 clean

三.應(yīng)用程序

#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>#define BEEP_ON     1
#define BEEP_OFF    0int main(int argc, char  *argv[])
{char *filename;char databuf[1];int fd,ret;if(3 != argc){printf("usage : ./%s <dev_path> <1 / 0>\n",argv[0]);return -1;}filename = argv[1];databuf[0] = atoi(argv[2]);fd = open(filename,O_WRONLY);if(0 > fd){perror("open failed");return -1;}write(fd,databuf,1);return 0;
}