自動駕駛中有好幾種雷達(dá)，新手可能會混淆，這里統(tǒng)一介紹一下它們。

首先，所有雷達(dá)的原理都是發(fā)射波，接收回波（可能是聲波或電磁波），并通過發(fā)射和接收的時間差以及波的速度計算距離。只不過發(fā)射的波不同，功能也不同。

激光雷達(dá)? Lidar

Lidar，Light Detection And Ranging 是激光探測及測距系統(tǒng)的簡稱，主要構(gòu)成要素包括發(fā)射系統(tǒng)、接收系統(tǒng)和信號處理系統(tǒng)。

激光雷達(dá)主動發(fā)射波長約為900-1500nm的激光射線，波長短

激光雷達(dá)的文章網(wǎng)上太多了，這里貼一個質(zhì)量比較好的

毫米波雷達(dá)? Radar

millimeter-wave radar

國際電信聯(lián)盟（ITU）發(fā)布的《無線電規(guī)則》（2020 年）和我國《無線電頻率劃分規(guī)定》中，將無線電頻率在 30-300GHz 的頻段（波長 1-10mm）稱呼為毫米波頻段。

毫米波雷達(dá)使用的電磁波波長介于1-10mm，波長短、頻段寬，比較 容易實現(xiàn)窄波束，雷達(dá)分辨率高，不易受干擾。目前國內(nèi)使用的 24GHz、60GHz、77GHz、80GHz 等雷達(dá)產(chǎn)品統(tǒng)歸為毫米波雷達(dá)。

在車載毫米波雷達(dá)中，目前主要有三種調(diào)制方案：調(diào)頻連續(xù)波（Frequency Modulated Continuous Wave, FMCW），頻移鍵控（Frequency Shift Keying, FSK）以及相移鍵控（Phase Shift Keying, PSK）。

主流車載毫米波雷達(dá)所采用的的調(diào)制信號為調(diào)頻連續(xù)波FMCW。

其基本原理是在發(fā)射端發(fā)射一個頻率隨時間變化的信號，經(jīng)目標(biāo)反射后被接收機(jī)接收，通過反射信號和接收信號之間的混頻，得出兩個信號的頻率差，隨后通過電磁波傳播公式和多普勒效應(yīng)公式求出目標(biāo)距離和速度。

測量角度是通過計算不同天線單元之間的延時差來計算。

毫米波雷達(dá)的三個基本功能即為測距，測速，測角，由于測距精度較高，AEB常用毫米波雷達(dá)來做。

毫米波雷達(dá)的成本一般在幾千元不等。

毫米波雷達(dá)一般通過CAN接入。

所謂4D毫米波雷達(dá)，是通過測量目標(biāo)的距離、速度、方位角和高度，對目標(biāo)進(jìn)行精準(zhǔn)辨別。

相比于激光雷達(dá)，毫米波雷達(dá)的優(yōu)勢是成本低，體積小，受惡劣天氣的影響更小。毫米波雷達(dá)是L0~L2的ADAS功能中十分常用的傳感器。

超聲波雷達(dá)?USS

USS，Ultrasonic Sensor System，檢測原理是發(fā)射超聲波，檢測回波，通過時間差測距。這也是蝙蝠所使用的測距原理。

關(guān)于超聲波雷達(dá)的原理、分類和安裝示意我之前寫過一篇簡單的文章

超聲波雷達(dá)理論上對所有能夠反射超聲波的物體管用，包括固體和液體，但是如果目標(biāo)物體是一個有角度的、能夠?qū)⒙暡ǚ瓷湎蚱渌嵌鹊钠矫?#xff0c;或者是能夠吸收超聲波的海綿、泡沫等物體，超聲波雷達(dá)的檢測能力會受到影響。

按照檢測距離，主要分為兩類：LRU（Long Range Unit），檢測距離通常在30-500cm，也有的能夠超過700cm，檢測角度較小，通常作為APA（Active Park Assist System）傳感器安裝在車身側(cè)面；SRU（Short Range Unit），檢測距離通常在15-250cm，通常作為UPA（Ultrasonic Park Assist System）傳感器安裝在前后保險杠。

一般的工作頻率分為40kHz、48kHz和58kHz三種。頻率越高其靈敏度越高，但是水平與垂直方向的探測角度就越小，所以常常使用的是40kHz的探頭。超聲波雷達(dá)防水、防塵，即使有少量的泥沙遮擋也不影響。探測范圍在0.1-3米之間，而且精度較高，因此非常適合應(yīng)用于泊車。車上的小圓點就是它。

超聲波雷達(dá)的成本極低，最低可能在10元左右。

所謂倒車?yán)走_(dá)一般也指超聲波雷達(dá)。

超聲波雷達(dá)一般通過CAN接入。