理想化相機(jī)模型的相機(jī)內(nèi)參計(jì)算

在理想化的相機(jī)模型中，假設(shè)沒(méi)有畸變，計(jì)算相機(jī)內(nèi)參可以根據(jù)圖像的分辨率和相機(jī)的視角（視場(chǎng)角，F(xiàn)OV）來(lái)進(jìn)行。相機(jī)內(nèi)參通常由焦距（fx, fy）和主點(diǎn)（cx, cy）組成，這些參數(shù)可以通過(guò)以下方式計(jì)算：

1. 相機(jī)內(nèi)參定義

• fx, fy: 焦距，單位通常是像素。表示相機(jī)在x和y方向上的焦距。
• cx, cy: 主點(diǎn)，通常是圖像中心點(diǎn)的坐標(biāo)。

2. 根據(jù)視角和圖像分辨率計(jì)算相機(jī)內(nèi)參

假設(shè)你有一個(gè)理想化的相機(jī)模型，已知圖像的寬度（W）、高度（H）和水平視場(chǎng)角（Horizontal FOV, ${\theta }_h$），你可以計(jì)算相機(jī)內(nèi)參如下：

2.1 計(jì)算焦距 fx 和 fy

水平視場(chǎng)角 ${\theta }_h$ 通常是已知的?？梢酝ㄟ^(guò)以下公式計(jì)算焦距 fx：

$$fx=\frac{W}{2?\tan (\frac{{\theta }_h}{2})}$$

對(duì)于垂直視場(chǎng)角 ${\theta }_v$，如果已知，也可以計(jì)算 fy。否則，可以假設(shè)像素是方形的，即 fx = fy：

$$fy=$$