旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的電壓方程，由id和iq計(jì)算出ud和uq
Lq：q軸電感
Ld：d軸電感
輸入是電流，輸出是電壓？

內(nèi)嵌式pmsm（ipmsm）模型建立：

其中：
λf是轉(zhuǎn)子磁場在定子繞組所產(chǎn)生的磁通鏈，為一常數(shù)，在psms中轉(zhuǎn)子磁場非常穩(wěn)定幾乎不變。
ipmsm轉(zhuǎn)矩方程式：

對永磁同步馬達(dá)而言，使用二軸轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的意義是:在任何時(shí)刻都需要知道永磁同步馬達(dá)轉(zhuǎn)子的位置，并將二軸同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的 de軸對齊轉(zhuǎn)子，并與其同步旋轉(zhuǎn)。

注：表貼式pmsm的Ld=Lq，后面一項(xiàng)為0

一般情況下為讓期望id=0，則轉(zhuǎn)矩方程式為：

外環(huán)pi速度環(huán)輸出一個(gè)轉(zhuǎn)矩命令?