今天是清明假期最后一天，晚上在看無(wú)人機(jī)的東西，翻到了欣飛鴿的知乎主頁(yè)，讀了他的一些文章。雖不曾相識(shí)，但感覺(jué)我們有很多相似的經(jīng)歷，也想記錄一下自己的無(wú)人機(jī)學(xué)習(xí)之旅。

青銅：從使用開(kāi)源飛控開(kāi)始

我在大三的時(shí)候，2019年吧，因?yàn)橐粋€(gè)省級(jí)大創(chuàng)項(xiàng)目，開(kāi)始接觸無(wú)人機(jī)。當(dāng)時(shí)要做多無(wú)人機(jī)的集群控制，還記得名字叫《仿昆蟲(chóng)趨光效應(yīng)的集群無(wú)人機(jī)驅(qū)動(dòng)方法》。現(xiàn)在想想真的是不知者無(wú)畏，那時(shí)啥都敢想敢做。大三立項(xiàng)，大四結(jié)題。當(dāng)時(shí)買(mǎi)了三架無(wú)人機(jī)，買(mǎi)的是開(kāi)源飛控，那時(shí)Pixhawk2.4.8只要兩百多，真便宜。第一架飛機(jī)組裝起來(lái)，330的機(jī)架，第一次這么大的飛機(jī)，不敢飛，五花大綁在凳子上，解鎖讓螺旋槳轉(zhuǎn)起來(lái)。記得那天晚上，去了實(shí)驗(yàn)室背后，也是食堂門(mén)口的空地起飛，毫無(wú)意外地炸機(jī)了，還好不嚴(yán)重。

大四保研，剛好去了研究生的學(xué)校，跟一個(gè)師兄說(shuō)了我的飛機(jī)情況，他帶我去飛。我一直以為飛機(jī)有問(wèn)題，跟他說(shuō)很難飛，但是，他竟然把飛機(jī)飛起來(lái)了，雖然有點(diǎn)難控制，但還是安全起飛與著陸。后面我自己也飛過(guò)，但是炸機(jī)是常見(jiàn)的事。還有當(dāng)時(shí)買(mǎi)的最便宜的電調(diào)，XXD的，10多塊錢(qián)一個(gè)，便宜的東西的唯一優(yōu)點(diǎn)就是便宜吧，動(dòng)不動(dòng)就燒了。前些天我在bilibili上看見(jiàn)一個(gè)道友的飛機(jī)還用那電調(diào)，仍不住吐槽一下電調(diào)質(zhì)量?；氐斤w飛機(jī)上，飛的多了，也逐漸有感覺(jué)了，至少完成飛起來(lái)這一門(mén)檻。

最后項(xiàng)目要到deadline了，大約是2020年5月份吧。我感覺(jué)沒(méi)有達(dá)到預(yù)期，我跟指導(dǎo)老師說(shuō)了下情況。沒(méi)想到指導(dǎo)老師說(shuō)已經(jīng)做的很好了。讓我整理下資料，可以提交結(jié)題了。現(xiàn)在想想，那時(shí)真的做得很好了，至少對(duì)于一個(gè)本科生，單槍匹馬做完這么多事，已經(jīng)盡力了。那時(shí)候我真的飛起來(lái)過(guò)三架無(wú)人機(jī)了，在自己的電腦端開(kāi)了三個(gè)putty終端，連接三架飛機(jī)的樹(shù)莓派，讓三架飛機(jī)都能同時(shí)起飛。由于使用自己的手機(jī)熱點(diǎn)，連接不是很穩(wěn)定，有時(shí)候某一架總是連不上飛不起來(lái)。想想很多研究生得畢設(shè)，或許都沒(méi)有真的讓三架飛機(jī)自動(dòng)飛起來(lái)吧。

白銀：代碼期

后面研究生，到了教研室之后，開(kāi)始正式寫(xiě)飛控。剛開(kāi)始畫(huà)電路板，寫(xiě)傳感器驅(qū)動(dòng)，寫(xiě)互補(bǔ)濾波，寫(xiě)PID，然后調(diào)PID。這個(gè)階段用的時(shí)間遠(yuǎn)比我預(yù)期的多得多。我本以為三個(gè)月就可以解決的問(wèn)題，沒(méi)想到一年后都沒(méi)有得到完全的解決。不過(guò)飛機(jī)還是從最初的完全飛不起來(lái)，到搖搖晃晃喝醉了一樣，到最終的有一個(gè)較為穩(wěn)定的效果。這時(shí)候主要完成了姿態(tài)控制。研究生第一年課程還是比較多的，特別是第一學(xué)期，因此能完全花在飛控上的時(shí)間也不多。當(dāng)時(shí)最羨慕研二研三的師兄師姐了，不用上課，只用做想做的事。

第二年開(kāi)始，沒(méi)有課程，可以放開(kāi)做了。不過(guò)現(xiàn)在想想，好像沒(méi)有什么印象特別深刻的事情，應(yīng)該主要是添加了位置控制。添加位置控制的難度也比我想象的大很多。當(dāng)時(shí)我以為回了姿態(tài)估計(jì)與姿態(tài)控制，做位置估計(jì)和位置控制應(yīng)該很類(lèi)似。但是遇見(jiàn)了很多新的問(wèn)題，有新的傳感器GPS與相機(jī)，得加對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)。算法也不斷優(yōu)化，使用卡爾曼濾波。

第二年，我跟老師說(shuō)在項(xiàng)目中應(yīng)用自己的飛控，不用之前一直在用的PX4。由于老師不太懂技術(shù)，也對(duì)我很信任，這個(gè)想法也就很快落地。現(xiàn)在想想自己當(dāng)時(shí)還是不知者無(wú)畏。當(dāng)時(shí)飛控功能不夠完善，很多也是在項(xiàng)目中根據(jù)需求添加。補(bǔ)充一句，這個(gè)項(xiàng)目我走的時(shí)候還沒(méi)結(jié)題，后面又換回PX4飛控了。很多事，就是這樣，來(lái)來(lái)回回，非人力所能及。

第二年下半年，就開(kāi)始找工作，如愿以?xún)數(shù)娜チ艘患覠o(wú)人公司，也就是當(dāng)前所在公司。

第三年，除了項(xiàng)目上一些事，畢業(yè)設(shè)計(jì)也是大事。當(dāng)時(shí)本來(lái)只想做四旋翼的，但是又感覺(jué)沒(méi)什么創(chuàng)新。加上自己之前的一些想法，最終變成《四足四旋翼機(jī)器人》。沒(méi)錯(cuò)，就是加了四條腿，用舵機(jī)做的關(guān)節(jié)。這個(gè)創(chuàng)意曾經(jīng)忽悠過(guò)不少人，拿了一個(gè)機(jī)器人創(chuàng)新的國(guó)二獎(jiǎng)項(xiàng)，8k獎(jiǎng)金，當(dāng)時(shí)也算不少。由于連鎖效應(yīng)，后面又得到兩個(gè)學(xué)校獎(jiǎng)學(xué)金，1.2w左右吧。

不過(guò)話(huà)說(shuō)回來(lái)，這個(gè)東西當(dāng)我畢設(shè)，是個(gè)坑。一是舵機(jī)做關(guān)節(jié)，實(shí)在太拉了。又買(mǎi)不起貴的電機(jī)，畢竟要真做機(jī)械狗那樣的關(guān)節(jié)，估計(jì)得幾萬(wàn)甚至幾十萬(wàn)的成本。二是以前只做四旋翼，現(xiàn)在做這種機(jī)器人，理論差異挺大的。不過(guò)無(wú)論怎樣，最終還是做出了個(gè)能夠看得過(guò)去的東西。它真的能動(dòng)能走能飛，達(dá)到畢業(yè)水平綽綽有余。不過(guò)距離我的預(yù)期還是挺遠(yuǎn)，因此我也很少真正的快樂(lè)滿(mǎn)意過(guò)。

現(xiàn)在想想，做四足還是有些不值的，畢竟四旋翼里還有很多東西沒(méi)弄懂。

第三年，也從模型的角度對(duì)無(wú)人機(jī)下手了。到畢業(yè)前，我最大的目標(biāo)是建立一個(gè)精確的無(wú)人機(jī)模型。但是這個(gè)模型需要很多專(zhuān)業(yè)的設(shè)備，本來(lái)是寄希望于去公司做的。但是公司也沒(méi)有這樣的設(shè)備。

經(jīng)歷了三年的學(xué)習(xí)，我本以為自己已經(jīng)對(duì)四旋翼有較為深刻的理解。記得一次打電話(huà)和我弟說(shuō)，我覺(jué)得自己在這個(gè)領(lǐng)域應(yīng)該在前20%的行列了，現(xiàn)在想想，可能還是有失偏頗。不過(guò)即使20%的價(jià)值也不大，差不多能去前20%的無(wú)人機(jī)公司，還是去不了最好的公司。前20%和10%還是云泥之別，就像斗羅大陸，前期段位升得很快，后期每升一級(jí)都難如登天。

黃金：算法實(shí)現(xiàn)期

畢業(yè)后，開(kāi)始工作。在嵌入式，導(dǎo)航算法，控制算法間選擇了最喜歡的一個(gè)方向——控制算法。工作了9個(gè)月，還是在不斷成長(zhǎng)的階段。

先寫(xiě)到這兒，以后再來(lái)補(bǔ)充——