采樣一致性可以簡(jiǎn)單高效的檢測(cè)出一些具有數(shù)學(xué)表達(dá)式的目標(biāo)模型。PCL中的sample consensus模塊中不僅包含各種的采樣一致性估計(jì)方法，也包含一些已經(jīng)編寫好的數(shù)學(xué)模型，下面主要介紹一下PCL中的采樣一致性模型。

1. 二維圓模型

pcl::SampleConsensusModelCircle2D< PointT > Class Template Reference

定義了在 X-Y 平面上進(jìn)行 2D 圓分割的模型。包含圓心和半徑三個(gè)參數(shù)。

1.1模型系數(shù)

模型系數(shù)定義為：

• center.x : 圓心的 X 坐標(biāo)
• center.y : 圓心的 Y 坐標(biāo)
• radius : 圓的半徑

1.2 源碼

   // Center (x, y)model_coefficients[0] = static_cast<float> ((m[0] * u[0] -  m[1] * v[0]  - uvdif[1] )             / (m[0] - m[1]));model_coefficients[1] = static_cast<float> ((m[0] * m[1] * uvdif[0] +  m[0] * v[1] - m[1] * u[1]) / (m[0] - m[1]));// Radiusmodel_coefficients[2] = static_cast<float> (sqrt ((model_coefficients[0] - p0[0]) * (model_coefficients[0] - p0[0]) +(model_coefficients[1] - p0[1]) * (model_coefficients[1] - p0[1])));PCL_DEBUG ("[pcl::SampleConsensusModelCircle2D::computeModelCoefficients] Model is (%g,%g,%g).\n",model_coefficients[0], model_coefficients[1], model_coefficients[2]);

1.3 PCL代碼實(shí)現(xiàn)

2. 三維圓模型

pcl::SampleConsensusModelCircle3D< PointT > Class Template Reference

定義了一個(gè)用于 3D 圓分割的模型。

2.1 模型系數(shù)

模型系數(shù)定義為：

• center.x : 圓心的 X 坐標(biāo)
• center.y : 圓心的 Y 坐標(biāo)
• center.z : 圓心的 Z 坐標(biāo)
• radius : 圓的半徑
• normal.x : 法線方向的 X 坐標(biāo)
• normal.y : 法線方向的 Y 坐標(biāo)
• normal.z : 法線方向的 Z 坐標(biāo)

2.2 源碼

 Eigen::Vector3d common_helper_vec = helper_vec01