TI 毫米波雷達(dá)芯片計(jì)算的結(jié)果數(shù)據(jù)都會(huì)從UART發(fā)出供上位機(jī)進(jìn)行解析并展示。解析和展示是兩個(gè)不同的概念，解析指提取有效數(shù)據(jù)并轉(zhuǎn)換成常見的度量值。展示指數(shù)據(jù)的可視化。
由于雷達(dá)這個(gè)領(lǐng)域的特殊性，很多時(shí)候理解雷達(dá)要拿攝像頭類比，在雷達(dá)和攝像頭的眼里都是“圖像”數(shù)據(jù)，只不過攝像頭展示出來的“圖像”貼近真實(shí)世界，而雷達(dá)則在用它自己的視角展示著他看到的“世界”。二者都是對(duì)客觀世界的反應(yīng)，只不過形式有所區(qū)別，如下圖左和圖右。

TI 的毫米波雷達(dá)提供了很多的Demo用于功能演示和快速評(píng)估，配套相關(guān)的GUI也都具備上述 數(shù)據(jù)解析和展示 兩種功能，根據(jù)不同的應(yīng)用特點(diǎn)和類型做對(duì)應(yīng)的處理。由于不同的應(yīng)用需要關(guān)注的數(shù)據(jù)不同，如數(shù)據(jù)長度和類型，因此自然而然就引出了TLV協(xié)議。

TLV協(xié)議

TLV 協(xié)議是一種可以適應(yīng)變長數(shù)據(jù)傳輸?shù)某Ｒ妳f(xié)議格式，在諸多領(lǐng)域中均有應(yīng)用。TLV(Type-Length-Value)，即該協(xié)議由類型字段、長度字段和值字段組成。類型字段指代該數(shù)據(jù)的類型，長度字段指代值的長度，值字段包含了實(shí)際的數(shù)據(jù)。相比于固定字段和固定長度的數(shù)據(jù)的協(xié)議，TLV在TI mmWave 這種需要靈活性的場景中顯的尤為得心應(yīng)手。

協(xié)議概述

TLV 協(xié)議包含 Header - Body- Padding三大部分，如下圖所示，接下來我們逐漸介紹這三部分的內(nèi)容。

Header

Body

Padding

整個(gè)TLV包需要滿足32Bytes對(duì)齊的要求。整個(gè)包長必須是32字節(jié)的整數(shù)倍。Padding部分就是用來填充字節(jié)用于讓整個(gè)包長滿足32Byte字節(jié)整數(shù)倍的要求，所以Padding部分的字節(jié)并沒有實(shí)際的意義。

TI常見的Type 如下表所示：