目錄

前言

1.ADRC形式

1.1形一

1.2形二

2.被控對象

3.仿真分析

3.1仿真模型

3.2仿真結(jié)果

4.學(xué)習(xí)問題

---

前言

前面的3篇文章依次介紹了微分跟蹤器TD、狀態(tài)觀測器ESO和非線性狀態(tài)誤差反饋NLSEF三部分內(nèi)容，至此ADRC的結(jié)構(gòu)已經(jīng)介紹完畢，現(xiàn)在對分塊學(xué)習(xí)的內(nèi)容進(jìn)行整合，并進(jìn)行實例仿真分析，ADRC分解學(xué)習(xí)博客鏈接：

自抗擾控制ADRC之三種微分跟蹤器TD仿真分析_Mr. 鄒的博客-CSDN博客

自抗擾控制ADRC之?dāng)U張觀測器_Mr. 鄒的博客-CSDN博客

自抗擾控制ADRC之反饋控制律(NLSEF)_Mr. 鄒的博客-CSDN博客

1.ADRC形式

由于反饋控制的形式有兩種，所以對應(yīng)的ADRC有兩種，

1.1形一

1.2形二

注：

①如果未將b0寫入擴(kuò)張觀測器內(nèi)部，則傳入控制ESO的u要乘b0(上述兩圖便展示如此)；如果將b0寫入擴(kuò)張觀測器內(nèi)部，則傳入控制ESO的u不需要乘b0，這是很容易誤導(dǎo)的一個地方。所以有的文獻(xiàn)中也會構(gòu)建不要b0傳入ESO：

②為什么有的地方直接將b0寫成b？是因為大多數(shù)情況系統(tǒng)若不考慮參數(shù)b的攝動，相當(dāng)于已知b，所以將b代替b0可以補(bǔ)償和估計的更為準(zhǔn)確。

2.被控對象

取f = -25x2+33sin(Πt)，b=133。?

3.仿真分析

3.1仿真模型

微分跟蹤器：Levant

3.2仿真結(jié)果

以方波作為輸入，其仿真效果如下所示：

4.學(xué)習(xí)問題

①參數(shù)的調(diào)節(jié)還沒學(xué)到位，后續(xù)還需學(xué)習(xí)總結(jié)；

②實際上跟蹤的效果并不算很好；

③非線性觀測器的效果并非很好；

④誤差變化律e2的跟蹤非常差，在滑模控制中很少出現(xiàn)：